本講演では、現在東工大、広瀬福島研究室で現在開発している、全重量7トンでアンカーロックボルト工法を実施するのり面作業用4 足歩行ロボットTITAN IX、バギー車両にセンサと作業ハンドを装備した地雷探知除去用ロボットGryphon、そして災害現場などの瓦 礫上と内部を推進する移動作業ロボットHELIOS VIII、蒼龍4、5号機などの開発を紹介し、ロボット技術を屋外作業マシンとして活用する方法論、今後の方向性を論じる。

災害復旧へ対応した建設用ロボットの施工事例として無人化施工 技術を紹介する。これまで雲仙普賢岳や有珠山などの火山災害や 沖縄県中城村や揖斐川などの土砂災害への対応において成果を上 げている。これらの対応の中で発生する課題や問題点を踏まえて、 施工技術を解説する。さらに無人化施工の最新技術の紹介としてIT等施工システム研究委員会でのロボット等のIT施工システムの取 組みを紹介する。

建設機械の自動制御技術は、近年本格的に建設業界へ浸透しは じめてきた。GPS を用いたマシンコントロールは、他メーカーを含め 全世界で数万台出荷するまでになった。災害復旧工事など緊急時 に対応するために、遠隔操作の建設機械に装備したガイダンスを含 め、自動制御技術が大きな能力を発揮する可能性がある。確実で、 安定した制御を実現、提供するため、弊社では製品開発を進めてい る。これからの施工に大きな変革をもたらすと期待される技術と将 来を詳しく解説する。

HAL（Hybrid Assistive Limb）は、体に装着することによって、人 間の身体機能を拡張、増幅および強化するロボットスーツであり、 随意的制御システムと自律的制御システムという2つの制御系によ って制御された世界初のサイボーグ型ロボットである。この技術は、 医療福祉分野をはじめとして、建設分野においても、重作業の支援、 災害現場でのレスキューに応用が可能である。本講演では、実用 化されたHAL の概要と今後の取組みなどについて紹介する。

日立建機では、主力製品の油圧ショベルを活用して社会の安全 および災害復旧に貢献できるロボットの研究を進めている。開発に 当たっては市場ニーズに基づき、まず研究試作を行い、基本機能を確認した後、ロボット化を進めるようにしている。また社会貢献商品 として省エネ化商品や対人地雷除去機の開発についてもいち早く 取組み市場に提供できるようになってきた。特に対人地雷除去機 は、試作研究および開発拡販を重ねた結果、現在5ケ国で52台が活 躍をしている。地雷除去機を中心に、これらの取組みの詳細を紹介 点する。

ロボットによるレスキュー活動は、二次災害のおそれや安全が確 保されていない危険な現場でも、速やかに捜索活動を展開し継続 できるという特徴を持つ。開発中のレスキューロボットの機能は、被 災地での移動機能、被災者を発見する探索機能、ロボット操作のた めのヒューマンインタフェースなどを中心に開発されている。一方、 小型化したレスキューロボットは、不整地での走破能力、運動特性 に優れて、住宅床下点検ロボットへの転用が期待される。講演では、 レスキューロボットの開発状況を報告し、ロボットのメカニズム、コ ントロールシステムなどの可能性、課題、問題点を示す。